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title: ROSConJP 2024 LT
tags: 
author: [Takeshi Ishita](https://convert.docswell.com/user/IshitaTakeshi)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/87DLD2ZWEG.jpg?width=480
description: ROSConJP 2024 LT by Takeshi Ishita
published: November 25, 24
canonical: https://convert.docswell.com/s/IshitaTakeshi/ZXE482-roscon-jp-lt
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# Page. 1

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自己位置推定の取り組み
CyberAgent AI Lab 石田岳志


# Page. 2

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJP2X1DXJ8.jpg)

目指すもの
学術貢献
事業貢献
自己位置推定
3次元復元
環境理解
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# Page. 3

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVDLY13EQ.jpg)

目指すもの
学術貢献
事業貢献
自己位置推定
3次元復元
環境理解
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# Page. 4

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GYX92Y7L.jpg)

自己位置推定
身近に導入できる安価な位置推定
LiDAR… まだちょっと値段が高い
カメラ... 物体認識にも使えるし安い
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# Page. 5

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自己位置推定
身近に導入できる安価な位置推定
LiDAR… まだちょっと値段が高い
カメラ... 物体認識にも使えるし安い
今回は地図に対するカメラの位置推定をご紹介
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# Page. 6

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KJ4V2KYME1.jpg)

自己位置推定
COLMAP での地図復元
RGB画像
COLMAP
(OSS)
画像特徴付き
点群地図
自己位置推定 (自作)
RGB画像
画像特徴付き
点群地図
カメラ
姿勢
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# Page. 7

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自己位置推定のようす
地図復元・自己位置推定ともに RealSense D455 を使用 動画は20倍速
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# Page. 8

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技術の組み合わせで、面白いものを
地図上でのカメラ姿勢推定
● 高精度だが遅い
● 地図変化に対して脆弱
オドメトリ推定
● 低精度だが速い
● 地図変化の影響を受けない
● ロボティクスの方々はきっと得意
→ 組み合わせたら面白いものがたくさん作れる！
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