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title: 【TIER IV】会社紹介、実証実験について
tags:  #自動運転 #実証実験 #自治体  
author: [TIER IV](https://convert.docswell.com/user/TIER_IV)
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description: ティアフォーは、自動運転移動サービスの事業化を支援しています。 運行ルート設計の企画、実証実験の実施、サービス運用に向けた企画など、一気通貫で支援。  詳しくはこちらをご覧下さい。 https://solutions.tier4.jp/l4ride
published: March 07, 24
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# Page. 1

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TIER IV
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
会社紹介、
実証実験について
0


# Page. 2

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アジェンダ
⮚ 会社紹介
⮚ 会社概要
⮚ サービス全体像
⮚ 実証実験のイメージ
⮚ 車両概要、自動運転の仕組み
⮚ 実証実験の具体事例
⮚ 実証実験をどう進めるか
⮚ 実証実験のステップ
⮚ 予算感、座組イメージ
⮚ 補助金について
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
1


# Page. 3

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会社紹介
会社概要
事業概要
: 自動運転システム及びプラットフォーム開発
設立
: 2015年12月
役職員数
: 約330名
拠点
: 日本 - 東京、名古屋
北米 - Palo Alto
資金調達額
: 累計約371億円
株主
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
:
2


# Page. 4

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会社紹介
日本スタートアップ大賞2024 経済産業省大臣賞受賞
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
3


# Page. 5

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会社紹介
ティアフォーの事業領域
自動運転の開発支援
自動運転の社会実装
(自動車メーカー様などに向けた事業)
(自治体/交通事業者様などに向けた事業)
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
4


# Page. 6

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会社紹介
凡例
サービス全体像
TIER Ⅳサービス
開発用のツール提供、車両販売、実証実験支援など、自動運転を実現する各工程でサービスを提供
開発～実証実験に至るまで
サービス
範囲、
内容
AUTOWARE
WEB.AUTO
オープンソース
ソフトウェア
クラウド開発運用基盤
運営団体
車両開発
OEMメーカーなどと連携した
車両開発
PILOT.AUTO
拡張可能なSW Platform(車両)
EDGE.AUTO
当資料説明範囲
コンサルティング
・技術、ノウハウ提供
・開発支援
実証実験
企画～補助金申請、車両
の走行調整などを実施
実証実験サポート
・ルート検討
・リスク評価
・車両チューニング
自動運転車両販売、貸出
ハードウェア reference Platform
サービス
内容補足
OEMメーカー、テック企業など、車両開発に関わる企業向けにAutowareをベース
とした開発用のツールやノウハウを販売。
必要に応じてコンサルティングサービスも提供
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
車両開発は行わないが、自動運転を利用したい自治体や工場
を持つメーカーなどに自動運転機能のある車両の販売(貸出)、
実証実験のサポートを実施
5


# Page. 7

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実証実験のイメージ
自動運転EVバス：Minibus
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
車両提供
ティアフォー
車両サイズ（ベース車両）
車長×車幅×車高
車両定員
23名（自動運転時乗車：15名）
センシングデバイス
LiDAR、カメラ、Radar、GNSS、IMU
自動運転ソフトウェア
Autoware
車両速度
70km/h（自動運転時：35km/h）
充電時間
約3時間
※BYD社製バス車両を自動運転化
7,190×2,320×3,050mm
6


# Page. 8

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実証実験のイメージ
自動走行の仕組み
事前に作成した3D地図
２つを比べる事で自己位置推定を行いながら
指定されたルートを走行する
＋
車両の各種センサーによる検知
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
7


# Page. 9

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実証実験のイメージ
自動運転 各社の技術の違い
技術
区分
判断
ルールベース
AIベース(ブラックボックス)
地図
3D地図あり
3D地図無し
認識
Lidar×カメラベース：3D地図とのスキャンマッチング
カメラベース：画像認識
企業
車両
イメージ
事前に3D地図を作成し、車両のセンサー類を使用してその時見えている風景と比較し
自己位置を認識。一定のルールベースで走行する
※画像認識などでAIは部分的に活用
カメラで白線や障害粒などを認識
AI学習を駆使して都度判断し走行する
強み
⮚ ルールベースなので制御、原因明確化がしやすい
⮚ カメラのみと比較すると一定の天候に対応しやすい
⮚ 地図作成など事前の準備が少なくに走行が可能
⮚ 地図やLidarが不要なので相対的に安価
弱み
⮚ 事前に地図の作成が必要
⮚ 大きな環境変化（工事など）への対応が難しい
⮚ 特徴が無い場所（海沿い、トンネル）では自己位置認識が難しい
⮚ 処理の中身がブラックボックスの為、上手く行かない時の判断の理由など原因の
技術概要
※特徴物（看板などの追加で対応可能）
国内でL4走行
する場合
同様の技術区分で国内でL4認可実績はあり（GLP相模原など)
ルールベースなのでロジックの説明やピンポイントでの改善もしやすく、現時点で国内で
L4認可が取れる可能性が一定あり
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
明確化が難しい ※国内でL4取得する上ではクリティカル
⮚ カメラベースなので対象物との距離測定が難しい（天気の影響を受けやすい）
白線が書いてある高速道路などでL2走行する上では走りやすいが、無人のL4走行と
なると処理の中身がブラックボックスなので現時点で国内では認可取得やピンポイン
トの改善が難しい。(自家用車での活用が今はメイン)
※2024/9 TIER IV自社調べ
8


# Page. 10

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実証実験のイメージ
自動運転サービス提供範囲
TIER IVは、開発から運行まで全般のサービス提供が可能
提供範囲
TIER IV
アイサン
テクノロジー
ボードリー
マクニカ
自動運転ソフトウェア開発
〇
-
-
〇
自動運転車両
開発
〇
-
-
〇
自動運転技術
提供(車両へのインテグ)
〇
-
-
-
運行管理システムの開発・
提供
〇
-
〇
-
△
〇
〇
-
運行・管理
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
※提携している運行会社で連携し提供
※2024/9 TIER IV自社調べ
9


# Page. 11

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7P61DL3J8.jpg)

実証実験のイメージ
L4サービスインまでのロードマップ
車両
購入
L4認可
取得
無人サービス
開始
年次
1年目
2年目
3年目
4年目
年次ごとの
概要
実験を通してL4ルートを
定めつつ申請準備
L4認可の申請
認可を得た上で徐々に無人化へ
近づけていく
無人運用を徐々に開始する
実証実験
実施
内容
L4認可 申請前準備
ルート協 (環境調査、
議
資料作成)
認可申請
(走行WG、評価など)
L4認可を得てもいきなり完全無人は安全上のリスクも
大きく技術的な課題もあり、徐々に無人化に近づける
ようなステップを踏むのが妥当な見込み
添乗員ありへの
ドライバーあり
運用(ドライバーな
の運用
し)
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
無人運用
(遠隔監視)
10


# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2JV3Y1QNEQ.jpg)

実証実験のイメージ
(参考)レベル4認可取得事例 GLP相模原
物流倉庫であるGLP ALFALINK相模原構内における自動運転実装
■
関係者
：
■ 運行ルート
ティアフォー（運行主体）、日本GLP株式会社（フィールドの提供）等
： 神奈川県相模原市GLP ALFALINK相模原構内の全周約1.3km ※歩車混在
■
運行時間
：
9時～17時を想定
■
運行車両
：
タジマGSM8
■ 運行形態
： 車内に運転者（管理者）が存在、最高速度15km/h
※「管理者」は乗客への対応や自動運転終了後の手動運転を行う者を想定
GLP ALFALINK相模原
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
GSM8
走行経路
11


# Page. 13

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5EG392W57L.jpg)

実証実験のイメージ
具体事例① 長野県塩尻市
2022年度事業走行結果
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
走行ルート距離
3.2km
走行区間
塩尻駅～塩尻志学館高校巡回（通
勤時間帯）
塩尻駅～塩尻市役所、市中心部巡
回（日中）
走行期間
3か月
交通事故件数
0件
12


# Page. 14

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JQ5WP3L7P.jpg)

実証実験のイメージ
具体事例① 長野県塩尻市 ロードマップ
2025年度のサービス実装を目指して、2020年度から自動運転の実証実験を開始
現地での自動運転人材育成も実施（自動運転車両のドライバー、オペレーター、三次元地図作成など）
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
13


# Page. 15

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/K749KY15E1.jpg)

実証実験のイメージ
具体事例② 石川県小松市
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
14


# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ1KX6G27G.jpg)

実証実験のイメージ
具体事例③ 成田国際空港
23年度実施期間
2024年1月ー2月
実施場所
成田国際空港 制限区域内
走行ルート
第１ターミナル～第３ターミナル（往復約7km）
実施内容
・ビル１階部分アンダーパスを含むルートでの自動
運転の継続
・旅客需要増を見越したバスの中型化対応（車
載カメラ数/画質増）
・ローカル5G/キャリア通信
a)
a)ビル１階部分エリア化直線形状）
b)
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
b)ビル１階部分エリア化（交差点形状）
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# Page. 17

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJWDNWK272.jpg)

実証実験のイメージ
具体事例③ 成田国際空港
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
16


# Page. 18

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EZG35Z4J3.jpg)

実証実験をどう進めるか
実証実験のステップ 車両を動かすには
実証実験を大きく６ステップに分類
実際に車両を走行させるまでに様々な準備が必要となる
内容
内容
1
4
企画
走行ルート、利用車種の検討、スケジュールなど企画としてまとめる
⮚ 走行ルート検討
⮚ 補助金申請
⮚ スケジュール策定
2
5
見晴らしの悪い交
差点
走行ルート上で自動運転を行う
場合のリスクと対策の検討
3
急カーブ
リスク
アセスメント
シミュレー
ション
実証実験
路上駐車の
多い道
6
3D地図
作成
走行ルートを計測機器を付けた
車両で走行し測量。
測量結果で得られたデータを元
に走行ルートや信号機などの設
定を行う
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
運用
作成した地図を元にシミュレーションを実施。
実車両を現地で走らせる前に地図の修正やパラメーターの設定、
課題がありそうなエリアの洗い出しなどを行い、現地での作業がス
ムーズに進めるよう準備
実証実験は２段階に分けて実施
⮚ チューニング
車両を走行させ、環境に合わせ
パラメータ修正
⮚ 実験本番
一般客への試乗会やイベントな
どを実施
運行の運用ルール、トラブル対応の体制構築などを行い、運用す
る
17


# Page. 19

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y76YX9ZGEV.jpg)

実証実験をどう進めるか
実証実験のステップ 地域との連携、国への報告
前項のステップに加え、車両を運転する交通事業者への協力依頼、現地住民への説明、国交省へのレポート提出など
行うタスクは多岐に渡る
車両を動かす
地域との連携、国への報告
＋
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
⮚
⮚
⮚
⮚
⮚
⮚
⮚
交通事業者への協力依頼
地域住民への説明・注意喚起
警察への相談(バス停の利用申請など)
地域のイベントとの連携
車庫、充電場所の用意
プレスリリース、メディア対応
国交省へ報告書提出
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# Page. 20

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G75GXNWX74.jpg)

実証実験をどう進めるか
（参考）実証実験の座組イメージ
PJT主体
費用スポンサー
自治体、企業
国、自治体
支援
依頼
PJT全般支援
MaaSオペレーター
依頼
バス運行
運行事業者
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
バス運行における
ドライバーの派遣
※事業継続性の観点から
現地の運行事業者を推奨
※TIER IVでの提供も可能
補助金申請や運行管理、地域への
説明など全面支援
※TIER IVが担う場合もある
依頼
車両、自動運転走行支援
３D地図作成、車両提供、
現地での車両のチューニング
(パラメーター設定)などを支援
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# Page. 21

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J2YX5QQJR.jpg)

実証実験をどう進めるか
(参考)TODOと役割分担
役割
自治体
MO
TIER IV
スケジュールや利用車両、ルートの検討
〇
〇
△
車両構築、輸送、
現地でのチューニング(パラメータ調整)
-
-
〇
保険契約、ナンバー変更、車両デザインのラッピング
〇
〇
-
現場環境準備
控室確保、車庫確保、充電設備準備
〇
〇
-
関係各所との
調整、周知
地域住民への周知、警察への相談（バス停の利用）
各種プレスリリースなど
〇
〇
-
イベント関連
出発式や試乗会の招待や準備、メディア対応など
〇
〇
△
(国交省補助金の場合)リスクレポート、実験後のレポートなどの
作成、提出
〇
〇
-
分類
企画
車両関連
レポート
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
TODO
20


# Page. 22

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実証実験をどう進めるか
凡例
予算感イメージ
超概算
イニシャル費用
概算ランニング費用
※車両・システム関連のみ
(運行人件費などは対象外)
実証実験の全ステップを一気に実施せず、年度予算に応じて複数年度に分けて段階的に実施する事も可能
地図作成
企画
リスク
アセスメント
３D地図
作成
測定、地図作成
※走行環境変化で翌年度に手直し
が必要な可能性あり
＋
次年度に向けての
計画策定
シミュレー
ション
地図作成＋
シミュレーション
実証実験
(車両レンタル)
車両販売・運用
測定、地図作成
※走行環境変化で翌年度に手直し
が必要な可能性あり
＋
次年度に向けて
課題出し、計画策定
シミュレーションにより、地図作成のみ
より多くの角度で評価可能
レンタル車両での
実証実験
予算を抑えて実車での実験
し、結果を次年度以降の計
画策定に活用可能
実証実験
車両を購入しての
実証実験
※アフターサポートは
月額制
TIER IVによるチューニングも
現地でサービスの提供が可
能
運用サポート
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
※走行環境、利用車種により金額は大きく変動する可能性があります
21


# Page. 23

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実証実験をどう進めるか
補助金について 申請できる補助金
実証実験にかかる費用は補助金を活用する事で捻出するケースが多く、候補となる内容を一覧化
名称
1 国土交通省「地域公共交通確保
2
3
内容
～1.5
申請時期
維持改善事業費補助金（自動運転業）」
自治体が地域づくりの一環として行うバスサービス等の自動運転
に関わる事業への補助
地方公共団体
国土交通省「自動運転実証調査事業と連携
した路車協調システム実証実験」
道路のカメラ等によって検知した道路状況を自動運転車等へ情
報提供する路車協調システムに関する実証実験への補助 ※
①と連携前提
地方公共団体
国土交通省「共創モデル実証プロジェクト」
地域の多様な関係者が連携・協働した取組を通じて、地域交通
の維持・活性化を図る事業を支援
地方公共団体、
民間コンソーシア
ム
国土交通省「スマートシティ実装化支援 事業」
都市活動や都市インフラの管理及び活用を高度化する都市サー
ビスの実装化に向けて取り組む実証事業を支援
地方公共団体、
民間コンソーシア
ム
～1.0
経済産業省「地域新MaaS創出推進事業」
モビリティ関連産業の裾野拡大 や競争力強化に繋がる新たなビ
ジネスモデルの創出を目指し、 計画的かつ意欲的に挑戦する地
域や事業者の実証実験を後押し
企業グループ当
～0.3
4月中旬～5月末
総務省「地域課題のためのスマート シティ推進
事業」
スマートシティに取り組む地方 公共団体等による都市OSや、 都
市OSに関連する経費の補助
地方公共団体、
民間コンソーシア
ム
～1/2
毎年度
複数回実施
内閣府「デジタル田園都市国家構想推進交付
金」
自動運転などデジタル技術を活用し、地方の活性化や行政・公
的サービスの高度化・効率化を推進するための費用を補助
地方公共団体
4
5
6
7
補助対象 金額(億円)
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
(24年度)
※100%補助
-
(24年度)
※50%補助
～1.0
(23年度)
※1/2～2/3補助
(23年度)
※1/2補助
～5.0
(23年度)
※補助割合は1/2~3/4
4月中旬～5月末
(25年度見込み)
5月末～7月末
(24年度実績)
毎年度
複数回実施
4月中旬～5月末
(25年度見込み)
(25年度見込み)
毎年度
複数回実施
22


# Page. 24

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE9WDM2ZE3.jpg)

実証実験をどう進めるか
地域公共交通確保維持改善事業 スケジュールイメージ
11月
12月
1月
必須ではないが、
実施を推奨
公募
開始
2月
4月
3月
国交省への事前相談
(2-3回)
企画
公募
締切
5月
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
申請書修正
6月
7月
国交省への
相談不可
金額に
応じて
計画
修正
MaaSオペレータ、交通事業者な
ど関係者巻き込み、相談
申請書
作成
交付
決定
8月
9月
測定、地図作成
10月
11～1月
実証実験
2月
国交省
報告
警察、地元住民などへの
説明・調整
申請書
提出
23


# Page. 25

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE8N3LMY7D.jpg)

何故TIER IVが選ばれるか
地域公共交通確保維持改善事業費補助金について
国土交通省が毎年補助金の公募をしており、多くの自治体がこの補助金を利用して実証実験を行っています
参考リンク：
令和６年度 公募要項
令和６年度 採択自治体一覧
全国で９９地域の採択、
ティアフォーは４2地域に参画
TIER IV Confidential &amp; Proprietary
24


# Page. 26

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LELPVL397R.jpg)

何故TIER IVが選ばれるか
国内トップクラスの実証実験の実績
国土交通省地域公共交通確保維持改善事業（自動運転関係）では、
2023年度は全国62地域採択のうち、ティアフォーは23地域に参画（うち2地域で定常運行開始済）
2024年度は全国99地域採択のうち、42地域に参画
TIER IV Confidential &amp; Proprietary ※上記地図は23年度実証地域。国土交通省事業以外に総務省事業や自治体独自事業等で実施した地域もあり
25


# Page. 27

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JM4GMDV7W.jpg)

TIER IV Confidential &amp; Proprietary
26


