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title: 箱庭ドローンシミュレータオーバービュー
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author: [Shinji Makino](https://convert.docswell.com/user/buildko89)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/GJ51958L74.jpg?width=480
description: 箱庭はコア機能と5つのサブ機能で構成され、共有メモリでシミュレーションと通信を分離しリアルタイム性を確保しています。ドローンシミュレータはMAVLinkで外部フライトコントローラと連携し、XRデバイスやUnity/Unrealでの可視化、Python APIによる環境変化の制御が可能です。  おすすめタグ：シミュレーション,ドローン,ROS,MAVLink,XR
published: January 04, 26
canonical: https://convert.docswell.com/s/buildko89/5JQJP3-2026-01-04-204311
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箱庭ドローンシミュレータ
オーバービュー
箱庭を理解する上で最初に知っておくことの解説


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目次
1. 最初に知っておこう 箱庭のアーキテクチャ
2. 次に理解しておこう 箱庭ドローンシミュレータの仕組み
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箱庭のアーキテクチャ
• 箱庭は様々な機能を統合して、統一した時間で動作させることを目的に作
られた「シミュレーション・ハブ」です。
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箱庭の主要な機能
• 箱庭は、主に５つの機能から成り立ってます！！
• 中核の機能「箱庭コア」
• ５つの機能を統合してリアルタイムOSのように各機能の「指揮者」の役割をします。
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箱庭の主要な機能
• 箱庭機能のポイント：箱庭APIと箱庭PDU
ROS IDL(Interface Definition Language)という
概念で実現されており、利用するROS IDLのmsg
を定義することで、箱庭PDU生成プロセスが多言
語対応や通信ミドルに合わせた定義が生成してく
れる。
箱庭PDUの概念を使うことで、異なる言語でもデータを
やり取りが可能になる。
異なるPC間もユーザは意識することなく箱庭PDUを使っ
てデータのやり取りが可能になる。
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箱庭の主要な機能
• 箱庭機能のポイント：箱庭APIと箱庭PDU
• シミュレータの柔軟性と拡張性
各アセット間での箱庭PDUのやり取りは共有メモリを
利用している。
共有メモリの利用によりシミュレーションランタイム
と通信ランタイムを分離できることでリアルタイム性
を担保している。
UDP通信の例)
通信プロトコルを抽象化することでアセット側は通信
方法を意識することなく、共有メモリへのPDUデータ
の読み書きだけで通信が実現できる。
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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
箱庭ドローンシミュレータの構造を学び、どんな仕組みで動作
しているかを学ぼう！！
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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 箱庭ドローンシミュレータは「箱庭アセット」の１つとして実現されています。
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PERG461679.jpg)

箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 箱庭ドローンシミュレータのアセット内の構成
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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 離陸時の動作
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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 飛行時の動作
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# Page. 12

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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 着陸時の動作
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箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 外部のフライトコントローラとの連携
• commを介してmavlink通信にてドローン制御ができます。
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VEPPG9QPE8.jpg)

箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• Quest3などXRデバイス単体での動作ができます。
• 箱庭ドローンシミュレータの最小構成を使うことで可能になります。
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# Page. 15

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/27V26M5V7Q.jpg)

箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 箱庭コアと連携することで様々なシーンのシミュレーションができます。
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# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5JGRNG617L.jpg)

箱庭ドローンシミュレータの仕組み
• 箱庭コアと連携することで様々なシーンのシミュレーションができます。
風・温度など
環境変化
Pythonを使った
API制御
Unity/Unreal
を使った視覚化
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さて、この次は？
箱庭ドローンシミュレータを深堀していくよ！
乞うご期待！
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