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title: Pythonでルンバをペットにする闇の技術
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author: [からあげ](https://convert.docswell.com/user/karaage0703)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/PER6K35WJ9.jpg?width=480
description: 2021/11/20 PyCon mini Shizuoka LTにて発表
published: November 20, 21
canonical: https://convert.docswell.com/s/karaage0703/K3R385-2021-11-20
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Pythonでルンバをペットにする闇の技術
PyCon mini Shizuoka 2021
からあげ @karaage0703


# Page. 2

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「お前 誰よ」
名前：からあげ（本名は内緒）
職業：闇のエンジニア
https://karaage.hatenadiary.jp
@karaage0703
karaage0703
ブログ、各種SNSで情報発信しています


# Page. 3

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著書
2021/01/08発売
2021/04/21 改訂版発売
寄稿・協力多数（ラズパイマガジン・日経Linux…）


# Page. 4

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AIロボット戦国時代
からあげを盛り付けるロボット（アールティ様）
https://rt-net.jp/service/foodly/ より引用


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個人でも作ってみたい
Raspberry Pi Mouse（アールティ）
約9万円
myCobot（Elephant Robotics）
約9万円
個人でも手に入るロボット出てきたけど
手軽に始めるにはまだ少し高い


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そこで…
ルンバ！


# Page. 7

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ルンバのよいところ
・安い（4万円以下）
・入手性が良い
・掃除もできる
実はハックしやすいロボット！


# Page. 8

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5JGGZQV5JL.jpg)

注意
ルンバのハックに関してメーカーは推奨も保証も
していません、自己責任でお楽しみください


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ルンバのハック方法
仕様が公開されているシリアルインターフェースがある
（ルンバ 500/600/700/800シリーズ）


# Page. 10

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KE46DP45J1.jpg)

ルンバのハック方法
USBシリアル変換アダプタを繋いでください


# Page. 11

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L71VZ942JG.jpg)

ルンバのハック方法
ラズパイとバッテリー載せたらできあがり！
詳しくはブログ記事参照ください
https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/05/12/073000


# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G7WL9QX2J2.jpg)

ルンバのハック方法
自作基板を作るとよりコンパクトになるのでおすすめ
https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2019/11/06/073000


# Page. 13

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ルンバを制御できるソフトウェア
https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter
https://github.com/AutonomyLab/create_robot
Atsushi Sakaiさん作 PyRoombaAdapter
ROS + create_robotパッケージ
今回はPythonで手軽に動かせる
PyRoombaAdapterを使う


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ルンバをペットにしよう
VNC接続
・PyRoombaAdapter
・pygame
https://qiita.com/karaage0703/items/9650e7aeceb6e1b81612
https://github.com/karaage0703/PiRoombaBoard


# Page. 15

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ネコと遊ぶルンバ


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AIでさらに賢くしてみよう
部屋の中を掃除しながら
教師データを集める
（ラズパイカメラで撮影）
集めた画像にラベル付け
（進む or 止まる）


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AIの学習とプログラム
詳しくは書籍参照ください
コードは書籍のGitHubリポジトリで公開しています


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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7N5L2WRE8.jpg)

AIによりペット化したルンバ


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まとめ
・Pythonでルンバのハックはできる！
・ペット化したルンバの可能性は無限大！


# Page. 20

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ86Q49YED.jpg)

ご静聴
ありがとうございました


